Эпоха Точности: Как Роботы Переворачивают Мир Абляционной Терапии

---

Дорогие читатели, сегодня мы с вами отправимся в увлекательное путешествие по миру высоких технологий, где медицина встречается с инженерией, а будущее становится настоящим прямо на наших глазах․ Мы будем говорить о роботизированной абляционной терапии – направлении, которое уже сейчас спасает жизни и значительно улучшает качество лечения миллионов людей по всему миру․ Это не просто научная фантастика, это реальность, в которой мы живем, и которая постоянно развивается, открывая перед нами все новые и новые горизонты․ Приготовьтесь, ведь мы погрузимся в мир микроскопической точности, сложнейших алгоритмов и невероятных возможностей, которые дарят нам роботы․

Мы помним времена, когда хирургия ассоциировалась исключительно с умелыми руками человека, его опытом и виртуозностью․ И хотя это по-прежнему остается краеугольным камнем любой медицинской практики, современные технологии позволяют нам расширить эти границы, добавить к человеческому мастерству беспрецедентную точность и стабильность, которые могут обеспечить только машины․ Роботизированная абляционная терапия – это не просто шаг вперед, это гигантский скачок в развитии малоинвазивных методов лечения, обещающий нашим пациентам более быстрое восстановление, меньшие риски и, что самое главное, более эффективное удаление патологических тканей․

Что такое Роботизированная Абляционная Терапия? Раскрывая Суть Высоких Технологий

---

Для того чтобы в полной мере оценить революционный потенциал роботизированной абляционной терапии, нам сначала нужно понять, что же такое абляция в принципе․ В своей основе абляция – это процедура разрушения или удаления патологических тканей, таких как опухоли, аномальные электрические пути в сердце или другие нежелательные образования, с помощью различных физических воздействий․ Это может быть тепло, холод, электрический ток или лазерное излучение․ Главная цель – уничтожить целевые клетки, минимизируя при этом повреждение окружающих здоровых тканей․ Долгое время эти процедуры выполнялись вручную, под контролем медицинских изображений, что требовало от хирурга невероятной сноровки, опыта и пространственного мышления․

Однако, когда мы добавляем к этому процессу приставку "роботизированная", мы поднимаем его на совершенно новый уровень․ Роботизированная абляционная терапия – это использование высокоточных роботизированных систем для навигации, позиционирования и управления абляционными зондами или электродами․ Эти системы позволяют врачам достигать целевых структур с недостижимой ранее точностью, особенно в труднодоступных или движущихся органах․ Мы говорим о миллиметровой, а порой и субмиллиметровой точности, которая критически важна для успешного лечения и минимизации побочных эффектов․ Роботы не заменяют хирурга, они становятся его продолжением, его "третьей рукой", которая никогда не устает, не дрожит и следует заданному плану с безукоризненной точностью․

Принципы Абляции: Основы Разрушения Тканей

---

Чтобы понять, как роботы улучшают процесс, нам стоит кратко рассмотреть основные виды абляции, которые сегодня применяются в медицине; Каждый из них имеет свои уникальные физические принципы и области применения, и именно роботизированные системы помогают нам максимально эффективно использовать потенциал каждого метода;

1. Радиочастотная абляция (РЧА): Это один из наиболее распространенных методов, при котором высокочастотный электрический ток пропускается через тонкий электрод, введенный в ткань․ Ток вызывает ионное движение, трение и локальный нагрев, что приводит к коагуляционному некрозу – по сути, "свариванию" и разрушению клеток․ Мы используем РЧА для лечения опухолей печени, почек, легких, а также для устранения аритмий сердца․
2. Микроволновая абляция (МВА): Схожа с РЧА, но использует микроволновое излучение, которое генерирует тепло за счет колебаний молекул воды; МВА часто позволяет создавать большие зоны абляции за более короткое время и менее чувствительна к эффекту "теплоотвода" от крупных сосудов․ Это делает ее особенно ценной для крупных опухолей или тех, что расположены рядом с сосудами․
3. Криоабляция: В отличие от тепловых методов, криоабляция использует экстремально низкие температуры для замораживания и разрушения патологических тканей․ В зонд подается охлаждающий агент (например, аргон или жидкий азот), который создает ледяной шар, уничтожающий клетки․ Преимущество криоабляции в том, что она менее болезненна и позволяет визуализировать зону абляции в реальном времени с помощью УЗИ или КТ․
4. Лазерная абляция: Этот метод использует сфокусированный лазерный луч для нагрева и испарения тканей․ Лазерное излучение доставляется через тонкие оптоволоконные зонды и особенно эффективно для небольших, точно локализованных очагов, например, в головном мозге․

Каждый из этих методов требует точного позиционирования зонда или аппликатора․ Малейшее отклонение может привести либо к неполному разрушению целевой ткани, либо к повреждению здоровых структур, что подчеркивает критическую важность точности․

Зачем Нужны Роботы? Преимущества Автоматизации в Медицине

---

На первый взгляд, может показаться, что роботы – это излишнее усложнение․ Ведь врачи успешно проводили абляцию и без них на протяжении десятилетий․ Однако, при более глубоком рассмотрении, мы видим, что роботизированные системы предлагают ряд неоспоримых преимуществ, которые радикально меняют парадигму лечения:

• Непревзойденная Точность и Стабильность: Человеческая рука, какой бы опытной она ни была, подвержена микротремору, усталости и может отклоняться от идеальной траектории․ Роботы же способны удерживать заданное положение с субмиллиметровой точностью в течение всего времени процедуры, обеспечивая идеальное попадание в цель․
• Снижение Человеческого Фактора: Мы, как люди, подвержены ошибкам․ Роботизированные системы, напротив, выполняют заранее запрограммированные действия с высочайшей повторяемостью, минимизируя риск ошибок, связанных с утомлением или отвлечением внимания․
• Доступ к Труднодоступным Областям: Некоторые анатомические области крайне сложны для доступа с помощью ручных инструментов, особенно при минимально инвазивных подходах․ Роботизированные манипуляторы могут быть тоньше, длиннее и обладать большей степенью свободы, позволяя достигать патологий, ранее считавшихся неоперабельными или требующими открытой хирургии․
• Улучшенная Эргономика для Хирургов: Длительные и сложные процедуры могут быть физически изнурительными для врачей․ Роботы позволяют хирургам работать в более комфортных условиях, управляя системой из эргономичной консоли, что снижает физическую нагрузку и позволяет лучше концентрироваться на ходе операции․
• Снижение Лучевой Нагрузки: Многие абляционные процедуры требуют постоянного рентгеновского контроля․ Роботы, благодаря своей точности и способности запоминать траектории, могут значительно сократить время флюороскопии, снижая дозу облучения как для пациента, так и для медицинского персонала․
• Интеграция с Передовой Визуализацией: Роботы легко интегрируются с системами 3D-визуализации (КТ, МРТ, УЗИ), позволяя в реальном времени планировать траектории, контролировать положение инструментов и оценивать результаты абляции․

Все эти факторы в совокупности приводят к улучшению клинических результатов, сокращению времени восстановления пациентов и повышению общей безопасности процедур․

Эволюция Роботизированных Систем в Медицине: От Фантастики к Реальности

---

Путь роботов в медицину был долгим и захватывающим, начиная от первых концепций и заканчивая сложными многофункциональными комплексами, которые мы видим сегодня․ Это история о том, как смелые идеи воплощались в жизнь, преодолевая технические барьеры и меняя представления о возможностях лечения․

Мы можем проследить начало этого пути еще в 1980-х годах, когда появились первые медицинские роботы․ Одним из пионеров был робот PUMA 560, использованный в 1985 году для нейрохирургической биопсии․ Это был громоздкий, но революционный шаг, показавший потенциал машин в обеспечении точности, недоступной человеческой руке․ Однако по-настоящему массовое распространение медицинские роботы получили с появлением системы da Vinci в начале 2000-х годов, которая совершила революцию в лапароскопической хирургии․ Она продемонстрировала, как робот может не просто помогать, но и значительно расширять возможности хирурга, обеспечивая улучшенную визуализацию, маневренность инструментов и устранение тремора․

От Первых Шагов до Современных Комплексов: Ключевые Вехи Развития

---

Эволюция роботизированных систем для абляционной терапии шла параллельно с общим развитием медицинской робототехники, но имела свои особенности, связанные с необходимостью сверхточной навигации и контроля температурных полей․

Начало 2000-х: Первые экспериментальные системы, фокусирующиеся на наведении биопсийных игл и абляционных зондов․ Эти роботы были преимущественно пассивными или полуактивными, то есть они фиксировали инструмент в заданном положении, но не выполняли активных движений․
Середина 2000-х – 2010-е: Появление активных роботизированных систем, способных самостоятельно перемещать инструменты по заданной траектории․ Интеграция с КТ и МРТ стала стандартом, позволяя планировать и контролировать процедуру в 3D․ Развивались алгоритмы для компенсации дыхательных движений и других смещений органов․
2010-е – настоящее время: Прорыв в области искусственного интеллекта и машинного обучения привел к созданию "умных" роботов, которые могут не только выполнять команды, но и анализировать данные, предлагать оптимальные траектории, адаптироваться к изменяющимся условиям в реальном времени и даже предсказывать результаты абляции․ Появились специализированные роботы для различных областей: нейрохирургии, кардиологии, онкологии․

Сегодня мы видим, как роботы становятся более компактными, интуитивно понятными в управлении и интегрированными в общую операционную среду․ Это уже не просто инструменты, а полноценные ассистенты, способные значительно повысить эффективность и безопасность лечения․

Основные Типы Роботов для Абляционной Терапии: Специализация Во Имя Здоровья

---

Мир роботизированной абляционной терапии не однороден․ Различные клинические задачи и типы абляции требуют специализированных роботизированных систем․ Мы рассмотрим основные категории, которые сегодня успешно применяются в нашей практике․

Роботы для Радиочастотной и Микроволновой Абляции: Точечное Тепловое Воздействие

---

Эти системы являются, пожалуй, одними из самых распространенных в роботизированной абляции․ Их основная задача – обеспечить сверхточное введение и позиционирование тонких электродов или антенн в опухоль․ Мы часто сталкиваемся с необходимостью абляции небольших, глубоко расположенных опухолей в паренхиматозных органах, таких как печень, почки или легкие․ Для таких случаев ручное введение может быть затруднено из-за риска повреждения окружающих структур или из-за постоянного движения органа (например, легких при дыхании)․

Роботы для РЧА и МВА обычно состоят из манипулятора, который крепится к операционному столу или специальной платформе, и системы навигации, интегрированной с КТ или МРТ․ Хирург планирует траекторию введения зонда на 3D-модели, а робот затем с высокой точностью направляет иглу по этой траектории․ Некоторые системы даже могут компенсировать дыхательные движения пациента, автоматически корректируя положение зонда, чтобы он всегда оставался в целевой опухоли․ Это значительно повышает эффективность процедуры и снижает риск осложнений․

Криоабляционные Роботы: Холод как Оружие Против Болезни

---

Криоабляция – это метод, использующий экстремально низкие температуры․ Роботы, применяемые в этой области, также фокусируются на точном позиционировании криозондов․ Особенностью криоабляции является то, что зона замораживания видна на УЗИ или КТ как гипоэхогенное или гиподенсное образование (ледяной шар)․ Это дает нам уникальную возможность в реальном времени контролировать распространение холода и убеждаться, что вся патологическая ткань охвачена, а здоровые структуры остаются нетронутыми․

Роботизированные системы для криоабляции обеспечивают не только точное введение одного зонда, но и возможность введения нескольких зондов одновременно для создания более крупной или сложной зоны замораживания․ Это критически важно при лечении больших или неправильной формы опухолей․ Точное расположение каждого зонда гарантирует, что ледяной шар формируется именно там, где это необходимо, охватывая всю опухоль и оставляя безопасный край здоровой ткани․

Роботизированные Системы для Лазерной Абляции: Сфокусированный Свет для Деликатных Задач

---

Лазерная абляция, использующая сфокусированный свет для разрушения тканей, требует максимальной точности из-за высокой энергии и потенциального риска повреждения окружающих структур․ Это особенно актуально при лечении опухолей головного мозга или эпилептических очагов, где каждый миллиметр имеет значение․

Роботизированные системы для лазерной абляции часто используются в нейрохирургии․ Они позволяют с ювелирной точностью вводить тонкие оптоволоконные зонды непосредственно в целевую область мозга․ Благодаря интеграции с интраоперационной МРТ, мы можем в реальном времени отслеживать нагрев тканей и распространение термического повреждения, гарантируя, что абляция происходит точно по плану и не затрагивает критически важные структуры․ Робот обеспечивает стабильность и отсутствие тремора, что является абсолютно необходимым условием для таких деликатных процедур․

Нейрохирургические и Кардиологические Роботы-Ассистенты: Пионеры Точности

---

Отдельно стоит упомянуть роботов, специализированных для нейрохирургии и кардиологии․ Эти области предъявляют к точности и безопасности особые требования из-за жизненно важных функций органов․

Нейрохирургические роботы: Мы используем их не только для лазерной абляции, но и для стереотаксических биопсий, глубокой стимуляции мозга (DBS) и других процедур, где требуется введение инструментов в точно заданную точку в мозге․ Примеры включают системы ROSA или StealthStation S8, которые используют роботизированную руку для навигации инструментов, обеспечивая беспрецедентную точность и предсказуемость․
Кардиологические роботы: В лечении аритмий сердца, таких как фибрилляция предсердий, абляция аномальных электрических путей является обычным делом․ Роботизированные системы, такие как Magellan, Sensei X, или Stereotaxis Niobe, позволяют нам дистанционно управлять катетерами внутри сердца․ Это снижает лучевую нагрузку на персонал, обеспечивает более стабильное и точное позиционирование катетера, что критически важно для создания эффективных линий абляции и предотвращения рецидивов аритмии․ Оператор управляет роботом из защищенной зоны, получая тактильную обратную связь, что значительно повышает безопасность и эффективность․

Эта цитата Рэя Курцвейла прекрасно отражает наше видение будущего: не конкуренция, а синергия человека и машины во имя здоровья․

Как Работают Роботизированные Системы: От Планирования до Выполнения

---

Понимание того, как роботизированные системы функционируют, позволяет нам оценить всю сложность и элегантность их дизайна․ Это многоступенчатый процесс, требующий тесной интеграции различных технологий и постоянного контроля со стороны медицинского персонала․

Этап Планирования: Трехмерная Навигация и Моделирование

---

Все начинается с тщательного планирования․ Мы не можем просто "положить" пациента под робота и ждать чуда; каждый шаг должен быть продуман до мельчайших деталей․

Получение Изображений: Сначала мы получаем высококачественные диагностические изображения целевой области – обычно это КТ (компьютерная томография) или МРТ (магнитно-резонансная томография)․ Эти изображения предоставляют нам детальную анатомическую информацию․
Сегментация и 3D-Моделирование: Специализированное программное обеспечение анализирует эти изображения и создает трехмерную модель органа, идентифицируя патологические очаги (опухоли, аритмогенные зоны) и критически важные анатомические структуры (сосуды, нервы, соседние органы)․ Мы выделяем целевую область и зоны, которых следует избегать․
Планирование Траектории: На этой 3D-модели хирург с помощью программного обеспечения определяет оптимальную траекторию для введения абляционного зонда․ Программа помогает выбрать наилучший угол и точку входа, чтобы минимизировать инвазивность, избежать повреждения жизненно важных структур и обеспечить максимальную эффективность абляции․ Некоторые системы могут предложить несколько вариантов траекторий, исходя из заданных параметров безопасности и эффективности․
Симуляция: Прежде чем приступить к реальной процедуре, мы можем провести виртуальную симуляцию․ Это позволяет нам "проиграть" весь процесс, убедиться в правильности выбранной траектории и предвидеть возможные трудности․

Результатом этого этапа является точный, математически выверенный план, который будет служить дорожной картой для робота․

Исполнение: Точность в Движении

---

После тщательного планирования наступает этап выполнения, где робот демонстрирует свои возможности․

Регистрация Пациента: Первым шагом является "регистрация" пациента в системе․ Это процесс сопоставления реального анатомического положения пациента с 3D-моделью, созданной на этапе планирования․ Специальные маркеры на теле пациента или навигационные системы помогают роботу точно определить его положение в пространстве․
Позиционирование Робота: Роботизированный манипулятор затем устанавливается таким образом, чтобы его рабочая зона охватывала целевую область․ Под контролем хирурга робот перемещается к точке входа, а затем, по команде, начинает вводить абляционный зонд․
Контроль в Реальном Времени: На протяжении всей процедуры мы используем интраоперационные изображения (УЗИ, КТ, флюороскопия) для контроля положения зонда и оценки процесса абляции․ Некоторые роботы способны автоматически корректировать положение зонда, например, при дыхательных движениях пациента, чтобы постоянно удерживать его в целевой области․ Это обеспечивает динамическую точность, которая значительно повышает эффективность лечения․

Контроль и Безопасность: Алгоритмы и Датчики на Страже

---

Безопасность является высшим приоритетом при использовании роботизированных систем․ Современные роботы оснащены множеством механизмов контроля и безопасности․

Множественные Датчики: Роботы оборудованы датчиками положения, силы, скорости и крутящего момента, которые постоянно отслеживают их движение и взаимодействие с тканями․ Если робот обнаруживает непредвиденное сопротивление или отклонение от траектории, он немедленно останавливается․
Алгоритмы Безопасности: В программное обеспечение заложены сложные алгоритмы безопасности, которые предотвращают выход робота за пределы "безопасной зоны", определенной на этапе планирования․ Любое потенциально опасное движение блокируется․
Тактильная Обратная Связь: Некоторые передовые системы обеспечивают тактильную обратную связь для хирурга․ Это позволяет врачу "чувствовать" сопротивление тканей, как если бы он держал инструмент в руке, что повышает контроль и безопасность․
Аварийная Остановка: В любой момент хирург может взять полный контроль над роботом или полностью остановить его работу с помощью специальных кнопок или педалей․ Человек всегда остается главным оператором․
Самодиагностика: Роботы постоянно проводят самодиагностику своих систем, проверяя исправность датчиков, приводов и программного обеспечения․ О любых неисправностях немедленно сообщается оператору․

Эти многоуровневые системы контроля и безопасности гарантируют, что роботизированная абляционная терапия является не только эффективной, но и максимально безопасной для наших пациентов․

Преимущества и Вызовы Внедрения Роботов: Взгляд на Две Стороны Медали

---

Как и любая революционная технология, роботизированная абляционная терапия имеет свои неоспоримые преимущества, но также сталкивается с определенными вызовами․ Мы должны объективно оценивать обе стороны, чтобы понимать текущее состояние и перспективы развития․

Неоспоримые Плюсы для Пациентов и Врачей

---

Перечислим еще раз ключевые преимущества, которые мы, как медицинское сообщество, видим в роботизированной абляции:

Для Пациентов	Для Врачей (Медицинского Персонала)
Меньшая инвазивность: Часто достаточно небольшого прокола вместо большого разреза․	Повышенная точность: Субмиллиметровое позиционирование инструментов․
Быстрое восстановление: Сокращение времени госпитализации и реабилитации․	Улучшенная эргономика: Работа из комфортной консоли, снижение физической усталости․
Снижение болевого синдрома: Меньшая травматичность приводит к уменьшению боли․	Расширенные возможности: Доступ к труднодоступным анатомическим областям․
Меньше осложнений: Точное воздействие на патологию, минимизация повреждения здоровых тканей․	Снижение лучевой нагрузки: Меньше флюороскопии для врача и ассистентов․
Улучшенные онкологические результаты: Более полное удаление опухолей за счет точности․	Обучение и симуляция: Возможность отработки навыков на виртуальных моделях․
Повышение качества жизни: Быстрое возвращение к нормальной активности․	Стандартизация процедур: Повышение воспроизводимости результатов․

Мы видим, что преимущества распространяются на всех участников процесса, создавая выигрышную ситуацию как для тех, кто получает лечение, так и для тех, кто его оказывает․

Технические и Экономические Барьеры

---

Несмотря на все достоинства, внедрение роботизированных систем сопряжено с рядом серьезных вызовов:

1. Высокая Стоимость Оборудования: Роботизированные системы – это сложнейшие высокотехнологичные комплексы, стоимость которых может достигать нескольких миллионов долларов․ Это создает значительное финансовое бремя для больниц и систем здравоохранения, ограничивая их широкое распространение, особенно в регионах с ограниченными ресурсами․
2. Затраты на Обслуживание и Расходные Материалы: Помимо первоначальной покупки, роботы требуют регулярного дорогостоящего обслуживания, а также использования специализированных расходных материалов, которые также не дешевы․
3. Сложность Обучения: Хотя роботы облегчают выполнение процедур, их освоение требует значительного времени и усилий от медицинского персонала․ Хирурги и операционные бригады должны пройти специализированное обучение, чтобы безопасно и эффективно использовать эти системы․ Это включает не только технические навыки, но и изменение подхода к планированию и выполнению операций․
4. Интеграция в Существующие Рабочие Процессы: Внедрение робота в уже налаженную операционную среду может быть сложным․ Необходимо адаптировать операционные, создать новые протоколы, обучить весь персонал – от анестезиологов до медсестер․
5. Регуляторные Барьеры: Новые медицинские технологии проходят строгую проверку регулирующими органами (например, FDA в США или Росздравнадзор в России)․ Процесс одобрения может быть длительным и дорогостоящим, что замедляет выход инноваций на рынок․
6. Этические Вопросы: Хотя роботы не заменяют человека, их возрастающая автономия поднимает этические вопросы об ответственности, роли человека в принятии решений и потенциальном "обезличивании" медицины․ Мы всегда должны помнить, что робот – это инструмент, а не самостоятельный субъект․
7. Технические Ограничения: Несмотря на все достижения, роботы пока не обладают гибкостью и адаптивностью человеческой руки․ Некоторые сложные манипуляции или непредвиденные ситуации все еще лучше решаются человеком․

Мы активно работаем над преодолением этих барьеров, стремясь сделать роботизированную абляцию более доступной и интегрированной в повседневную клиническую практику․

Будущее Роботизированной Абляции: Что Нас Ждет?

---

Заглядывая в будущее, мы видим, что роботизированная абляционная терапия будет продолжать стремительно развиваться, обещая еще более впечатляющие результаты и расширяя горизонты возможного․ Вот несколько ключевых направлений, в которых, по нашему мнению, произойдут основные прорывы:

• Глубокая Интеграция Искусственного Интеллекта и Машинного Обучения: Мы ожидаем, что роботы станут еще "умнее"․ ИИ будет не просто помогать планировать траектории, но и анализировать огромные объемы данных (истории болезни, генетические маркеры, ответы на лечение) для предсказания оптимальных параметров абляции для каждого конкретного пациента․ Роботы смогут учиться на предыдущих процедурах, совершенствуя свои алгоритмы и повышая эффективность․
• Миниатюризация и Микроробототехника: Разработка нано- и микророботов позволит нам проводить абляцию на клеточном уровне, доставляя энергию непосредственно к пораженным клеткам, минимизируя любое воздействие на окружающие здоровые ткани․ Это откроет двери для лечения самых мелких опухолей и метастазов․
• Улучшенная Тактильная Обратная Связь (Haptic Feedback): Системы тактильной обратной связи станут более совершенными, позволяя хирургам "чувствовать" ткани с беспрецедентной детализацией, даже управляя роботом на расстоянии․ Это значительно улучшит контроль и безопасность процедуры․
• Теле-абляция и Дистанционные Операции: С развитием высокоскоростных сетей и технологий связи мы увидим распространение теле-абляции, когда опытный хирург сможет управлять роботом, находящимся в другой больнице или даже в другой стране; Это позволит расширить доступ к высококвалифицированной помощи в отдаленных регионах․
• Новые Энергетические Источники и Техники Абляции: Появятся новые методы абляции, использующие, например, сфокусированный ультразвук высокой интенсивности (HIFU) под роботизированным контролем, фотодинамическую терапию или даже управляемую доставку радиоизотопов․
• Адаптивные Роботы: Будущие роботы смогут динамически адаптироваться к изменяющимся условиям во время процедуры – например, к неожиданным движениям пациента, изменению кровотока или анатомии, обеспечивая постоянную точность и безопасность․
• Персонализированная Роботизированная Медицина: Роботы будут интегрированы в общую систему персонализированной медицины, где лечение полностью адаптировано под индивидуальные особенности каждого пациента, его генетику, образ жизни и уникальный характер заболевания․

Мы верим, что эти инновации не только сделают роботизированную абляцию более эффективной и безопасной, но и значительно расширят круг пациентов, которым мы сможем помочь, предлагая им надежду на выздоровление и улучшение качества жизни․

На этом статья заканчивается․

Подробнее

Применение роботов в абляции	Виды роботизированной абляции	Преимущества роботизированных операций	Технологии абляционных роботов	Будущее медицинской робототехники
Роботизированная хирургия опухолей	Инновации в абляционной терапии	Точность роботизированной хирургии	Обучение работе с абляционными роботами	Стоимость роботизированных систем